2006. 3. 22. 13:55
[본문스크랩] 청소로봇의 원리
2006. 3. 22. 13:55 in 하드웨어/로봇관련
| 청소로봇은 무인운반차와 전기청소기를 합친 기계로서 공장에서 많이 이용된다. 기계 스스로 실내구조나 장애물을 파악하여 청소해주므로 편리하다. 이 때문에 청소로봇에는 많은 감지센서와 고성능 통제장치가 달려 있다. 실내 구석구석까지 청소할 수 있도록 각각 움직이는 좌우바퀴와 자유롭게 방향을 바꿀 수 있는 캐스터(caster : 자유자재의 차바퀴)가 전체를 지탱하고 있다. 또한 바닥에서 기계의 위치와 방향을 알 수 있도록 자이로스코프(gyroscope : 일정한 축 주위를 빠른 속도로 회전하는 원형 물체)와 거리계 등의 장치가 있다. |
<진공 청소 로봇의 구성> |
진공 청소 로봇은 초음파를 이용하여 벽면과의 거리를 감지하는 데, 이 때 쓰이는 장치가 '초음파센서'이다. 이 장치는 빛을 이용한 센서와 달리 대상물이 투명하거나 경사진 면이라도 감지할 수 있으며, 한 쪽 방향으로 음파를 강하게 쏘거나 흡수하는 성질도 있다. |
청소 로봇은 우선 벽을 따라 한바퀴 돌아가면서 너비를 기억한 뒤, 앞뒤로 이동하면서 청소한다. 벽이나 장애물에 부딪히면 앞 면 청소에서 뒷면으로 돌아가 청소를 진행하고, 한쪽 구역의 청소가 마무리되면 처음으로 되돌아가 다른 구역으로 이동하여 청소를 계속하는 식으로 진행한다. |
출처: 사이언스몰
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